图片源于网络 针对于电机速度环而言， 速度环的给定值或目标值： 位置环pid调节后的输出； 速度环的反馈值或实际值： 来自于编码器的反馈后的值经过“速度运算器”得到. Pid流程图 两种不同的框图架构，其实用一种软件都是可以绘制的。 （1）microsoft visio, 啥都不用说，就是功能强大，而且可以应用到很多工程里面。大量库、标准件支持应用，画出来好看.
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